Το πρώτο εργαλείο φροντίδας των δοντιών έχει ηλικία 5.500 χιλιάδων χρόνων. Οι πρώτοι που μερίμνησαν για την υγιεινή των δοντιών τους ήταν οι Βαβυλώνιοι και οι Αιγύπτιοι, που χρησιμοποιούσαν υγρή σκλήθρα για να τα τρίβουν.
Γύρω στο 1600 π.Χ. οι Κινέζοι χρησιμοποιούσαν ένα ξυλαράκι από αρωματικό δέντρο, το οποίο μασούσαν. Αυτό καθάριζε τα δόντια, φρεσκάροντας παράλληλα την αναπνοή. Στα μέσα του 16ου αιώνα οι Κινέζοι έκαναν ένα βήμα παραπέρα, στερεώνοντας τις σκληρές τρίχες από το σβέρκο των γουρουνιών σε μια λαβή από κόκαλο ή μπαμπού. Η ανακάλυψη αυτή διαδόθηκε ταχύτατα στην Ευρώπη. Έτσι έχουμε αναφορές του 1560 από τη Γαλλία για χοντροφτιαγμένες οδοντόβουρτσες με καμπυλωτή κεφαλή. Οι Ευρωπαίοι ωστόσο επέλεγαν, αντί για γουρουνότριχες, τις μαλακότερες αλογότριχες ή φτερά.
Κατά το 18ο αιώνα το φινίρισμα τελειοποιήθηκε. Οι εύποροι συνήθιζαν πλέον να έχουν οδοντόβουρτσες με λαβή από χρυσό ή ελεφαντόδοντο, ενώ ο Άγγλος William Addis ήταν ο πρώτος που άρχισε γύρω στο 1780 να παράγει μαζικά οδοντόβουρτσες.
Οι πλαστικές οδοντόβουρτσες έκαναν, για πρώτη φορά, την εμφάνισή τους στην αγορά το 1938.
